基于对偶四元数的机器人基坐标系标定方法研究*

作者：高远，刘晓平*，王刚，梁建刚 日期：2017-05-03/span> 浏览：3344 查看PDF文档

基于对偶四元数的机器人基坐标系标定方法研究*

高远，刘晓平*，王刚，梁建刚

(北京邮电大学 自动化学院，北京 100876)

 

 

摘要：针对借助激光跟踪仪标定机器人所涉及的坐标系统一问题，对基于空间几何法拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系的转换关系进行了研究，提出了一种基于对偶四元数法的机器人基坐标系标定方法。利用指数积公式推导了七自由度串联机器人正运动学，建立了基于对偶四元数表示法的机器人基坐标系标定模型，该模型将拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系之间坐标转换的旋转与平移过程进行了统一描述。研究结果表明，该标定方法可一次性计算出标定方程的旋转部分和平移部分，避免了传统位姿分步计算过程中的误差传递，直接提高了标定精度。这些结论可对于类似机器人手眼标定、多机器人协作基坐标系标定问题提供参考。

关键词：机器人基坐标系；标定；对偶四元数

中图分类号：TP242                                 文献标志码：A                                   文章编号：1001-4551(2017)03-0310-05
 

 

 

本文引用格式：

高远，刘晓平，王刚,等.基于对偶四元数的机器人基坐标系标定方法研究［J］.机电工程，2017，34(3)：310-314,320.

GAO Yuan, LIU Xiaoping, WANG Gang, et al. Robot base frame calibration method based on dual quaternion［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(3):310-314,320.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn