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磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究*
作者：田柳滨，蔡世波，鲍官军*，杨庆华 日期：2017-06-21/span> 浏览：3299 查看PDF文档
磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究*
田柳滨，蔡世波，鲍官军*，杨庆华
(浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310014)
摘要：针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题，基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理，在传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构，使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构。利用电磁仿真软件Ansoft Maxwell建立了磁流变液柔顺关节的仿真模型，进行了参数化设计。建立了柔顺关节可变刚度模型以及传递转角的运动学模型，并利用Matlab对理论模型进行了验证。仿真结果表明，关节输出转矩随着线圈电流的增大而近似线性增大；在相同时间内，当输入电流越大，转动角度越大，而且当工作时间增加后，转动角度的增幅增大。
关键词：磁流变液;柔顺关节;电磁仿真;运动学模型
中图分类号：TH39;TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2017)05-0432-06
本文引用格式：
田柳滨，蔡世波，鲍官军,等.磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究［J］.机电工程，2017，34(5)：432-437.
TIAN Liubin, CAI Shibo, BAO Guanjun, et al. Design and kinematical modeling for magnetorheological soft joints［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(5):432-437.
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