面向复杂曲面的机器人砂带磨抛路径 规划及后处理研究*

作者：毛洋洋,赵欢*,韩世博,丁汉 日期：2017-10-16/span> 浏览：3174 查看PDF文档

面向复杂曲面的机器人砂带磨抛路径规划及后处理研究*
毛洋洋,赵欢*,韩世博,丁汉
（华中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉 430074）

摘要：针对机器人砂带磨抛复杂曲面叶片问题，对叶片内外型面和进排气边的磨抛路径规划及后处理技术进行了研究，对复杂曲面叶片的机器人砂带磨抛路径规划的计算效率及加工效率进行了分析，提出了一种将基于等残留高度法的笛卡尔空间计算的磨抛行距转化为参数域空间的磨抛行距的方法，并将机器人砂带磨抛复杂曲面叶片接触轮的中心坐标位置、支撑轴矢量以及轴线矢量数据后处理为机器人的位姿信息，利用机器人砂带磨抛系统装备实验平台对复杂曲面叶片进行了实际的加工实验。研究结果表明：所提出的刀路规划和后处理技术能够有效地解决机器人砂带磨抛复杂曲面叶片的问题，具有加工路径总长短以及路径条数少的特点，计算简单、加工效率高、加工表面质量好。

关键词：刀路规划；后处理；机器人砂带磨抛；复杂曲面

中图分类号：TH16;TP242.2              文献标志码：A                  文章编号：1001-4551(2017)08-0829-06

本文引用格式：
毛洋洋,赵欢,韩世博,等.面向复杂曲面的机器人砂带磨抛路径规划及后处理研究［J］.机电工程，2017，34(8)：829-834.
MAO Yang yang, ZHAO Huan, HAN Shi bo, et al. Tool path planning and post processing techniques of robotic belt grinding for complex surfaces［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(8):829-834.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn