双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计*

作者：李开霞1，3，丁玲3，赵江海1，2，胡晓娟3 日期：2017-11-15/span> 浏览：3565 查看PDF文档

双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计*
李开霞1，3，丁玲3，赵江海1，2，胡晓娟3
（1.中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,江苏 常州 213164；
2.江苏省产业技术研究院 机器人与智能装备技术研究所，江苏 常州 213164；
3.常州先进制造技术研究所，江苏 常州 213164）

摘要：针对双臂机器人末端关节智能一体化问题，对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计，对设计原理及设计方法进行了归纳分析，综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计，结合先进控制理论技术，提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法，提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案，研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机，进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明：本设计能满足末端一体化关节的闭环控制，稳定可靠，结构紧凑，体积小，集成度高，有利于关节的轻量化及智能化设计，对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。

关键词：双臂机器人；末端一体化关节；数字信号处理器；智能功率模块；模糊自适应PID

中图分类号：TH39;TP242                         文献标志码：A                    文章编号：1001-4551(2017)09-1019-05

本文引用格式：
李开霞，丁玲，赵江海,等.双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计［J］.机电工程，2017，34(9)：1019-1023.
LI Kai xia, DING Ling, ZHAO Jiang hai, et al. Control and drive unit design on end integral joint for dual arm robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(9):1019-1023.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn