五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制*

作者：刘湘琪1，任 旭1，蔡增伟2，应炎鑫3 日期：2018-01-10/span> 浏览：3089 查看PDF文档

五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制^*

刘湘琪¹，任  旭¹，蔡增伟²，应炎鑫³

（1. 杭州电子科技大学 机械工程学院，浙江 杭州 310018；2. 上海汽车制动系统有限公司，
上海 201821；3. 浙江畅尔智能装备股份有限公司，浙江 缙云 321404）

摘要: 针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差，控制模型存在非线性的问题，利用电液液伺服机械手具有负载能力强，能量密度大的优势，对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示；其次，引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法，得到了连续的TCP空间位移轨迹，实现了TCP位置的最优轨迹规划；最后，引入常规PID，IL-PID，NDI等控制策略，采用分级控制管理方案，实现了机械手各关节的运动控制，并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明：该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载，高精度要求下进行规定运动。
关键词：电液伺服机械手；闭链矢量；轨迹优化；同步驱动
中图分类号：TH39；TP24                       文献标志码：A                    文章编号：1001-4551(2017)10-1144-06

本文引用格式：

刘湘琪，任  旭，蔡增伟，等. 五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制[J]. 机电工程，2017，34(10)：1144-1149.

LIU Xiang-qi, REN Xu, CAI Zeng-wei, et al. Five degrees of freedom electrohydraulic servo manipulator motion control system[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1144-1149.