重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究*

作者：杨前明，王俊基，崔克克 日期：2018-01-11/span> 浏览：2960 查看PDF文档

重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究^*

杨前明，王俊基，崔克克

（山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 266590）

摘要：针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题，对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述，对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究，探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法；建立了AGV运动纠偏数学模型，运用Matlab软件进行仿真，获得PID纠偏算法响应曲线规律；设计了现场实际测试原理与方法，并进行实验样机的现场实地运行与测试，获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据。研究结果表明：PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差，纠偏过程无超调、无振荡，纠偏精度≦±10 mm，达到国标设计规范要求，复合机器人整体运行平稳可靠。
关键词：复合机器人；实时纠偏；PID算法；实验测试
中图分类号：TP242；TP273                           文献标志码：A                          文章编号：1001-4551(2017)10-1208-06

本文引用格式：

杨前明，王俊基，崔克克. 重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究[J]. 机电工程，2017，34(10)：1208-1213.

YANG Qian-ming, WANG Jun-ji, CUI Ke-ke. Experimental study and rectifying deviation PID algorithm for self-guided heavy-duty compound robot[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1208-1213.