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冗余机构2URR 2RRU运动学与性能分析
作者:王中林1,张宁斌2 日期:2018-03-07/span> 浏览:2531 查看PDF文档
冗余机构2URR2RRU运动学与性能分析
摘要:针对实际运动控制对机构运动学分析及性能分析的依赖性问题,将并联机构运动分析方法应用到了新型并联机构2URR2RRU中。首先运用了螺旋理论对机构自由度进行分析,采用矢量法对机构进行了位置分析,通过位置反解求解了相应的雅可比矩阵,并对机构进行了奇异性分析,再利用Matlab空间数值搜索法对该并联机构进行了工作空间分析,最后采用LTI性能指标对该机构的力/运动传递性能进行了分析。研究结果表明:该3自由度并联机构位置正解解析解难以求解,且该机构只存在反解奇异,其工作空间在Y轴方向上的大小由机构末端尺寸决定;性能分析结果显示,该机构具有良好的力/运动传递性能,可为2URR2RRU并联机构优化提供理论基础。
关键词:并联机构;运动学;奇异分析;工作空间;LTI中图分类号:TH112;TP24 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)01-0001-09
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