《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用*
作者:徐开怀1,郭毅伟1,管晓东,等 日期:2018-03-07/span> 浏览:2320 查看PDF文档
机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用*
摘要:针对机器人末端抓持工件时,无法利用生成在工件上的轮廓点进行去毛边加工的问题,对机器人末端抓持工件在工具固定的情况下去毛边加工的方法进行研究,提出在确定工件加工轮廓与机器人末端TCP的固定位姿关系之后,将固定在机器人工作空间中的工具上一点设置为虚拟TCP,以该虚拟TCP为基准,将附着于机器人末端工件上的加工轮廓点映射成机器人工作空间中的虚拟轨迹点的方法。在给出工件上轨迹点与虚拟轨迹点的映射关系,完成虚拟TCP以及机器人末端TCP设置的基础上,在Fanuc机器人仿真软件RoboGuide中对该方法进行了运动仿真验证后进行了加工,测量了其刀具进给量。实验结果表明:利用该方法对机器人夹持的工件进行去毛边加工,完全满足生产加工的精度要求。
关键词:工具中心点;虚拟TCP;虚拟轨迹点;去毛边加工中图分类号:TH164;TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)01-0048-05
本文引用格式:
徐开怀,郭毅伟,管晓东,等.机器人虚拟TCP的设置及其在加工中的应用[J].机电工程,2018,35(1):48-51,78.
XU Kai huai, GUO Yi wei, Guan Xiao dong, et al. Setting of robot virtual TCP and application in machining[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(1):48-51,78.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接