基于单目视觉的工业机器人智能抓取系统设计*

作者：张驰，廖华丽，周军* 日期：2018-05-31/span> 浏览：2891 查看PDF文档

                                                            基于单目视觉的工业机器人智能抓取系统设计*
                                                                            张驰，廖华丽，周军*
                                                         （河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022）

摘要：针对工业机器人如何能在多目标工况下快速自主识别和抓取指定目标工件的问题，将单目视觉引导技术应用到工业机器人智能抓取系统设计中。利用图像进行了模式识别，对检测定位进行了研究，建立了视觉图像与工件定位抓取之间的关系，提出了基于轮廓Hu不变矩快速模板匹配算法的单目视觉抓取系统。首先将摄像机获取的图像进行了预处理，然后利用轮廓Hu不变矩模板匹配算法进行了目标工件的识别，利用轮廓矩和二阶惯性矩最小原理对识别出的目标工件进行了位姿求取，最后通过建立SOCKET通信将求取的位姿发送给了机械臂控制系统引导机械臂的抓取。基于VS软件开发平台和ABB机械手，对智能抓取系统进行了搭建并试验。研究结果表明：该基于单目视觉搭建的工业机器人智能抓取系统成本低、定位精度高，可满足工业自动化生产的需求。

关键词：单目视觉；工业机器人；图像处理；模板匹配；位姿检测

中图分类号：TH39；TP242                         文献标志码：A                           文章编号：1001-4551(2018)03-0283-05

本文引用格式：
张驰，廖华丽，周军.基于单目视觉的工业机器人智能抓取系统设计［J］.机电工程，2018，35(3)：283-287.
ZHANG Chi, LIAO Hua li, ZHOU Jun. Intelligent grasping system for industrial robot based on monocular vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(3):283-287.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn