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4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力 优化分配算法研究*
作者:孟腾飞,田晋跃,郑师虔 日期:2018-05-31/span> 浏览:2165 查看PDF文档
4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究*
摘要:针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题,对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究,提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标,采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩;下层力矩分配层,设计了带权重目标函数,充分考虑了轮胎力,在确保每个车轮都工作在稳定区域的前提下,把4个车轮的转向角和驱动力矩作为8个独立的控制变量,从而把车体运动所需的总控制力转化为控制变量的具体值,作为集成控制器的输出;选用低附着路面,设计了Carsim/Simulink联合仿真实验。研究结果表明:该分层集成控制算法能够很好地跟随驾驶员意图,确保车辆稳定行驶。
关键词:4WD/WS电动车辆;轮胎力;车辆稳定性;分层控制算法中图分类号:TP273;U461.6 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)03-0317-06
本文引用格式:
孟腾飞,田晋跃,郑师虔.4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究[J].机电工程,2018,35(3):317-322.
MENG Teng fei, TIAN Jin yue, ZHENG Shi qian. Algorithm on delaminated control of stability and optimized distribution of wheel force for 4WD/WS electric vehicle[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(3):317-322.
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