4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力 优化分配算法研究*

作者：孟腾飞，田晋跃，郑师虔 日期：2018-05-31/span> 浏览：2676 查看PDF文档

                                                4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究*
                                                                    孟腾飞，田晋跃，郑师虔
                                                  （江苏大学 汽车与交通学院， 江苏 镇江 212000）

摘要：针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题，对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究，提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标，采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩；下层力矩分配层，设计了带权重目标函数，充分考虑了轮胎力，在确保每个车轮都工作在稳定区域的前提下，把4个车轮的转向角和驱动力矩作为8个独立的控制变量，从而把车体运动所需的总控制力转化为控制变量的具体值，作为集成控制器的输出；选用低附着路面，设计了Carsim/Simulink联合仿真实验。研究结果表明：该分层集成控制算法能够很好地跟随驾驶员意图，确保车辆稳定行驶。

关键词：4WD/WS电动车辆；轮胎力；车辆稳定性；分层控制算法

中图分类号：TP273；U461.6                      文献标志码：A                        文章编号：1001-4551(2018)03-0317-06

本文引用格式：
孟腾飞，田晋跃，郑师虔.4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究［J］.机电工程，2018，35(3)：317-322.
MENG Teng fei, TIAN Jin yue, ZHENG Shi qian. Algorithm on delaminated control of stability and optimized distribution of wheel force for 4WD/WS electric vehicle［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(3):317-322.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn