基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划

作者：张志松 日期：2018-05-31/span> 浏览：2722 查看PDF文档

                                                          基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划
                                                                                     张志松
                                                      （比特数控技术应用有限公司，河北 廊坊 065000）

摘要：针对搬运码垛机器人快速与平稳的运动控制问题，对码垛机器人在关节空间中运动轨迹规划方法进行了研究，提出了基于双S型速度曲线的码垛机器人轨迹曲线的规划方法。以混联式圆柱坐标构型的码垛机器人为研究对象，首先在机器人正、逆运动学分析的基础上，获取了机器人各个关节位置相对时间的序列值；其次，在关节空间中引入双S型速度曲线对机器人进行了各个关节的插值计算。仿真结果表明：该轨迹规划方法保证了机器人关节位移、速度、加速度、Jerk曲线的连续光滑，有效解决了码垛机器人在频繁地快速启动与停止过程中对机械结构产生的冲击和磨损问题。

关键词：码垛机器人；轨迹规划；双S形速度曲线

中图分类号：TP242                                  文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2018)03-0330-05

本文引用格式：
张志松.基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划［J］.机电工程，2018，35(3)：330-334.
ZHANG Zhi song. Trajectory planning of palletizing robot based on double S shaped velocity curve［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(3):330-334.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn