《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划
作者:张志松 日期:2018-05-31/span> 浏览:2252 查看PDF文档
基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划
摘要:针对搬运码垛机器人快速与平稳的运动控制问题,对码垛机器人在关节空间中运动轨迹规划方法进行了研究,提出了基于双S型速度曲线的码垛机器人轨迹曲线的规划方法。以混联式圆柱坐标构型的码垛机器人为研究对象,首先在机器人正、逆运动学分析的基础上,获取了机器人各个关节位置相对时间的序列值;其次,在关节空间中引入双S型速度曲线对机器人进行了各个关节的插值计算。仿真结果表明:该轨迹规划方法保证了机器人关节位移、速度、加速度、Jerk曲线的连续光滑,有效解决了码垛机器人在频繁地快速启动与停止过程中对机械结构产生的冲击和磨损问题。
关键词:码垛机器人;轨迹规划;双S形速度曲线中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)03-0330-05
本文引用格式:
张志松.基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划[J].机电工程,2018,35(3):330-334.
ZHANG Zhi song. Trajectory planning of palletizing robot based on double S shaped velocity curve[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(3):330-334.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接