《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
基于UPF的车辆紧耦合定位算法*
作者:蒋荣1,陈柏2* 日期:2018-05-31/span> 浏览:2108 查看PDF文档
基于UPF的车辆紧耦合定位算法*
摘要:针对城市环境下车辆定位精度低、可靠性差且成本高的问题,通过融合GPS/北斗双模卫星导航定位系统和其他低成本的车载传感器信息设计了一种车辆紧耦合定位算法。首先基于低成本的降维惯性导航定位系统和双模卫星导航定位系统建立了非线性系统状态模型和观测模型;然后使用了一种改进无迹粒子滤波算法来进行多传感器信息的融合,在信息融合过程中,运用了一种模糊算法,根据卫星高度角和载波信噪比特征对伪距的观测噪声协方差值进行了自适应调整,从而提高了定位精度;最后,进行了实验评估。实验结果表明:该定位方法相比基于传统粒子滤波的定位方法能有效提高定位精度,具有可行性。
关键词:车辆定位;紧耦合;无迹粒子滤波;低成本中图分类号:TP273;TN95 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)04-0420-05
本文引用格式:
蒋荣,陈柏.基于UPF的车辆紧耦合定位算法[J].机电工程,2018,35(4):420-424.
JIANG Rong, CHEN Bai. Tightly coupled positioning solution for land vehicle based on UPF[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(4):420-424.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接