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一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法

作者:邓乐  赵丁选 日期:2007-03-08/span> 浏览:3352 查看PDF文档

一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法

邓乐  赵丁选 

摘 要:在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位置偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系,结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值.
关键词:机器人学;力觉临场感;遥操作;控制方法
分类号:TP24  文献标识码:A

文章编号:1001-4551(2005)07-0026-04

Research on a Novel Control Scheme of Teleoperation System with Force Teleprsence

DENG Le  ZHAO Ding-xuan 

 

邓乐(1964-),男,江西萍乡人,硕士,河南理工大学副教授,吉林大学博士研究生,研究方向:机器人力觉临场感、流体传动与控制等.
作者单位:邓乐(吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025;河南理工大学,机械工程系,河南,焦作,454000) 
     赵丁选(吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025) 

参考文献:

[1]Anderson R J, Spong M W. Bilateral control of teleoperation with time delay [ J ]. IEEE Transaction on Automation and Control, 1989 (3) :494 - 501.
[2]Paolo Arcara, Claudio Melchiorri. Control schemes for teleoperation with time delay: A comparative study [ J ].Robotics and Autonomous Systems, 2002 (38) :49 -64.
[3]孙立宁,荣伟彬,刘品宽,等.主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究[J].机器人,2002(4):346-351.
[4]宋爱国,黄惟一.临场感测试技术及力觉临场感的实现[J].仪器仪表学报,1996,17(3):249-254.
[5]张庆,曹效英,黄惟一.一个新的力觉临场感系统模型[J].机器人,1994(6):362-365.
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