四轮移动机器人运动各向相异性研究*

作者：周卫华 日期：2018-07-06/span> 浏览：3053 查看PDF文档

                                                                      四轮移动机器人运动各向相异性研究*
                                                                                           周卫华
                                                    （台州职业技术学院 自动化研究所，浙江 台州 318000）

摘要：针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题，对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究。根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程，对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导；建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型，对移动机器人的速度相异性进行了仿真；建立了以工控机为核心的电气控制系统，利用三维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试。研究结果表明：仿真结果与理论值完全一致，实验结果与理论值基本符合；该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系。

关键词：移动机器人；运动学；动力学；相异性

中图分类号：TP242.6                            文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2018)06-0658-05

本文引用格式：
周卫华.四轮移动机器人运动各向相异性研究［J］.机电工程，2018，35(6)：658-662.
ZHOU Wei hua. Moving anisotropy of four wheeled mobile robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(6):658-662.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn