基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法研究*

作者：方佳伟1，蔡锦达2*，姚莹2，张大伟3 日期：2018-09-20/span> 浏览：2852 查看PDF文档

                                                                   基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法研究*
                                                                          方佳伟1，蔡锦达2*，姚莹2，张大伟3
（1.上海理工大学 机械工程学院，上海 200093；2.上海理工大学 出版印刷与艺术设计学院，上海 200093；3.上海理工大学 教育部光学仪器与系统工程中心，上海 200093）

摘要：针对机械设备运动的平稳性问题，提出了基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法，以减小机械设备启停阶段的抖动以及抖动时间。从位移、速度、加速度以及加加速度等方面论证了该控制方法的可行性；采用非等时离散化的时间规划方法对加减速的时间分段进行了优化与改进；采用时间与速度数组遍历查询的方法进行了程序设计；通过基于ARM9微控制器的龙门式点样仪进行了实验测试；利用激光跟踪仪对实验进行了测量。研究结果表明：基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法相比于阶跃信号控制方法可降低机械设备启停阶段62.5%的抖动，相比于7段加减速控制方法可降低33.3%的抖动时间。

关键词：Sigmoid函数；S型加减速；时间规划；ARM9；龙门式点样仪

中图分类号：TH112.4;TP29                        文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2018)09-0933-06

本文引用格式：
方佳伟，蔡锦达，姚莹,等.基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法研究［J］.机电工程，2018，35(9)：933-938.
FANG Jiawei, CAI Jinda, YAO Ying, et al. Stype acceleration and deceleration control method based on Sigmoidfunction［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(9):933-938.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn