用于柔顺关节的磁流变传动的设计与实验研究*

作者： 王鹏飞，蔡世波*，鲍官军，胥芳 日期：2018-12-17/span> 浏览：2544 查看PDF文档

                                                                   用于柔顺关节的磁流变传动的设计与实验研究*
                                                                      王鹏飞，蔡世波*，鲍官军，胥芳
                                                           （浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310014）

摘要：针对人机交互中刚性机器人关节在碰撞中的冲击力会对人产生危害的问题，对磁流变液变刚度传动装置进行了设计、建模和实验分析，提出了一种基于多盘式磁流变液传动的柔性关节。首先建立了传动装置传递的转矩数学模型，利用Matlab对各影响参数进行了仿真分析；然后根据仿真结果设计了磁流变液传动结构，利用磁场有限元仿真软件Ansoft Maxwell对磁路进行了验证；最后，搭建了实验平台，对磁流变液传动装置输出转矩进行了实验测试。研究结果表明：磁流变液传动装置能有效传递扭矩，输出扭矩与输入磁场强度的线性度好、响应快，传动特性能满足对机器人关节的使用要求。

关键词：磁流变液；柔顺关节；多盘式；实验测试

中图分类号：TH132;TH122;TP242                     文献标志码：A                        文章编号：1001-4551(2018)11-1178-06

本文引用格式：
王鹏飞，蔡世波，鲍官军,等.用于柔顺关节的磁流变传动的设计与实验研究［J］.机电工程，2018，35(11)：1178-1183.
WANG Pengfei, CAI Shibo, BAO Guanjun, et al. Design and experimental of MRF transmission for compliant joints［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(11):1178-1183.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn