基于机器人视觉的目标追踪算法研究*

作者：王忠飞，张朋涛 日期：2018-12-17/span> 浏览：1916 查看PDF文档

                                                                     基于机器人视觉的目标追踪算法研究*
                                                                                      王忠飞，张朋涛
                                                               （浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310000）

摘要：针对目前机器人视觉的目标追踪算法中匹配效率低的问题，对机器人视觉理论、尺度不变特征变换、特征点匹配、高维空间向量等方面进行了研究，对提高目标追踪算法效率的常用方法进行了归纳，提出了一种基于欧氏距离和特征向量夹角的最近邻搜索算法。首先对数据进行了降维操作，计算了高维空间内所有向量到原点的欧氏距离并进行了排序；计算了高维空间内所有向量与随机选择的参考向量之间的夹角，并进行了排序；设定了查询范围参数，计算了查询向量到原点的欧氏距离，淘汰掉了一批非最近邻点，缩小了检索范围；最后计算了查询向量到参考向量之间的夹角，以该夹角为中心，检索出了最近邻。研究结果表明：该方法可大幅减少匹配时间，能有效提高特征匹配的正确率。

关键词：机器人视觉；目标追踪；尺度不变特征变换；特征点匹配

中图分类号：TP242                           文献标志码：A                               文章编号：1001-4551(2018)11-1237-06

本文引用格式：
王忠飞，张朋涛.基于机器人视觉的目标追踪算法研究［J］.机电工程，2018，35(11)：1237-1242.
WANG Zhongfei, ZHANG Pengtao. Target tracking algorithm base on robot vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(11):1237-1242.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn