AGV轨迹规划及其纠偏控制机理研究*

作者：杨前明，张君，阮益 日期：2018-12-17/span> 浏览：3094 查看PDF文档

                                                                       AGV轨迹规划及其纠偏控制机理研究*
                                                                                    杨前明，张君，阮益
                                                            （山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 266590）

摘要：针对重型AGV定位精度差及其纠偏能力弱的问题，阐述了AGV偏差形成原因及其纠偏控制方法，对AGV纠偏运动控制模型、纠偏控制系统进行了研究。建立了AGV轨迹规划数学运动模型以及直流电机PWM纠偏调速控制模型，采用Matlab软件进行了仿真，获得了AGV运动曲线与PID纠偏控制曲线特性规律；给出了现场实验测试方法，进行了实验样机现场运行与测试，获得了AGV实际运行与理想轨迹的偏差数据。研究结果表明：采用直流电机PWM调速与PID纠偏控制算法后，系统能够稳定快速校正AGV的轨迹偏差，响应时间约为3 s，实验测量数据误差小于±10 mm。

关键词：PWM调速；PID控制；Matlab；纠偏精度

中图分类号：TP242；TP273                         文献标志码：A                           文章编号：1001-4551(2018)11-1243-05

本文引用格式：
杨前明，张君，阮益,等.AGV轨迹规划及其纠偏控制机理研究［J］.机电工程，2018，35(11)：1243-1247.
YANG Qianming, ZHANG Jun, RUAN Yi. Research on AGV track planning and trajectory correction［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(11):1243-1247.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn