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六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
作者:袁媛 日期:2018-12-28/span> 浏览:2193 查看PDF文档
六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
摘要:针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于DH法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。
关键词:机械臂;运动学模型;误差分析;雅可比;奇异形位中图分类号:TH113.2+2;TP24 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2018)12-1329-05
本文引用格式:
袁媛.六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析[J].机电工程,2018,35(12):1329-1333.
YUAN Yuan. Kinematics and singularity analysis of a 6DOF manipulator[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(12):1329-1333.
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