基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究*

作者：张石磊,陈成军,李东年,等 日期：2019-01-18/span> 浏览：2835 查看PDF文档

                                                                 基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究*
                                                                       张石磊1,陈成军,1*李东年1,洪军2
    （1.青岛理工大学 机械与汽车工程学院，山东 青岛 266000；2.西安交通大学 机械工程学院，陕西 西安 710049）

摘要：针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题，提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态，以示教器位置和姿态作为输入，利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态，驱动虚拟机器人模型运动，使虚拟机器人末端执行器复现示教器路径和姿态；利用增强现实技术将6自由度虚拟机器人叠加到真实工作环境中，并通过检查虚拟机器人模型是否与真实工作环境存在干涉，实现对机器人的增强现实示教。研究结果表明:该系统可以准确地把虚拟机器人叠加到真实环境中，实时地跟踪示教器的位置和姿态，且具有良好的人机交互性。

关键词：机器人示教编程；增强现实；位置姿态跟踪；示教复现；逆运动学

中图分类号：TP242.2;TP391.9                       文献标志码：A                     文章编号：1001-4551(2019)01-0077-07

本文引用格式：
张石磊,陈成军,李东年,等.基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究［J］.机电工程，2019，36(1)：77-83.
ZHANG Shilei, CHEN Chengjun, LI Dongnian, et al. 6DOF industrial robot teaching based on augmented reality［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(1):77-83.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn