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辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计

作者：马徐峰，王英* 日期：2019-01-18/span> 浏览：2950 查看PDF文档

辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计
马徐峰，王英*
(浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州 310018)

摘要：针对目前存在的残疾人及老年人行走不便的问题，对三维模型设计制作、脚底压力检测、多传感器数据融合等方面进行了研究。对传感系统搭建、检测判断人体行走状态以及进行意图识别的算法进行了归纳，提出了一种基于STM32 ARM CortexM3内核单片机等技术的辅助行走外骨骼机器人系统，进行了行走意图识别效率以及辅助行走效果测试。研究结果表明:该系统能实时检测使用者的身体运动参数并进行存储，实现智能检测、意图识别、辅助行走等多项功能，通过预设步态轨迹算法实现辅助行走；系统穿戴舒适、响应迅速、可靠性高。

关键词：外骨骼机器人；多传感融合；行走训练；意图识别；预设步态轨迹算法

中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2019)01-0095-05

本文引用格式：
马徐峰，王英.辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计［J］.机电工程，2019，36(1)：95-99.
MA Xufeng, WANG Ying. Design of measurement and control system for walking exoskeleton robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(1):95-99.
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