基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析与仿真研究

作者：王宪伦，安立雄，张海洲 日期：2019-02-22/span> 浏览：2665 查看PDF文档

                                                                基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析与仿真研究*
                                                                                     王宪伦，安立雄，张海洲
                                                                     （青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛 266000）

摘要：针对工作任务复杂或环境多变，且对机械臂精度要求较高的工业生产需求等问题，基于运动学参数标定方法进行了机械臂的误差分析与Matlab仿真。介绍了定位精度以及定位误差的来源，针对机械臂运动学标定的方法步骤，采用矩阵法对运动学参数标定误差模型进行了建模分析，推导出了运动学参数误差模型的通用形式，并添加一个微小的增量进行了误差补偿；采用Matlab对机械臂运动学参数误差模型进行了仿真分析，验证了所建立的误差模型的正确性。研究结果表明：基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析能很好地提高机械臂的精度，使机械臂能够准确完成预期的位姿要求，对于进一步提高机械臂的精度有较好的指导作用。

关键词：机械运动学；参数误差；参数标定；Matlab仿真

中图分类号：TH113.2;TP202+.2                         文献标志码：A                        文章编号：1001-4551(2019)02-0109-08

本文引用格式：
王宪伦，安立雄，张海洲.基于运动学参数标定方法的机械臂误差分析与仿真研究［J］.机电工程，2019，36(2)：109-116.
WANG Xianlun, AN Lixiong, ZHANG Haizhou. Error analysis and simulation of manipulator based on kinematics parameter calibration method［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(2):109-116.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn