一种新型2 CPR/RRR平面移动并联机构 的设计与分析*

作者：陈子豪,张彦斌,荆献领,等 日期：2019-04-26/span> 浏览：2405 查看PDF文档

                                                        一种新型2 CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析*
                                                               陈子豪1,张彦斌1,2*,荆献领1,王科明1,许泽华1
 (1.河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳 471003；2.河南省机器人与智能系统重点实验室，河南 洛阳 471023)

摘要：为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题，设计了一种含有恰约束运动链的新型2CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性，利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程，推导出了不同形式主动输入情况下机构的运动数学模型；使用了Admas和Matlab分别对机构进行了运动学仿真，验证了理论分析的正确性；最后给出了该机构的一种3D打印机应用实例。研究结果表明：当以圆柱副的角位移作为主动输入时，速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构具有无耦合运动特性；当以圆柱副的线性位移作为主动输入时，速度雅可比矩阵为单位阵，故机构具有完全各向同性的运动学特性。

关键词：平面并联机构；恰约束运动链；螺旋理论；运动学分析

中图分类号：TH112                     文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2019)04-0357-06

本文引用格式：
陈子豪, 张彦斌 , 荆献领,等.一种新型2CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析［J］.机电工程，2019，36(4)：357-362.
CHEN Zihao，ZHANG Yanbin，JING Xianling, et al. Design and analysis of a novel 2CPR/RRR planar translational parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):357-362.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn