非最小相位系统自适应模型逆技术研究*

作者：杨亮亮，王飞，史伟民 日期：2019-04-26/span> 浏览：2109 查看PDF文档

                                                                   非最小相位系统自适应模型逆技术研究*
                                                                                杨亮亮，王飞，史伟民
                                                       （浙江理工大学 机械与自动控制学院， 浙江 杭州 310018）

摘要：针对非最小相位系统中的轨迹跟踪控制问题，基于非最小相位系统的闭环注入体系结构，对非最小相位系统的前馈控制器设计方法、模型逆技术以及自适应控制进行了研究。首先，采用非最小相位零点忽略技术、零相位误差跟踪控制技术和零幅度误差跟踪控制技术设计了系统的前馈控制器，并对3种模型逆技术进行了分析；在此基础上针对系统中非最小相位零点的偏移问题，采用遗忘因子最小二乘法实现了前馈控制器的自适应；最后进行了仿真和试验。研究结果表明：相对于使用零相位误差跟踪控制技术和非最小相位零点忽略技术，采用零幅度误差跟踪控制技术设计的前馈控制器能够更有效地提高非最小相位系统的跟踪精度，系统的轨迹跟踪误差分别减少了61.45%和56.27%；使用自适应算法能够实现对系统参数变化的自适应控制，提高了系统的抗干扰性能。

关键词：非最小相位系统；前馈控制；模型逆技术；自适应；最小二乘法；轨迹动态跟踪

中图分类号：TP13；TP391                       文献标志码：A                    文章编号：1001-4551(2019)04-0428-06

本文引用格式：
杨亮亮，王飞，史伟民.非最小相位系统自适应模型逆技术研究［J］.机电工程，2019，36(4)：428-433.
YANG Liangliang，WANG Fei，SHI Weimin. Adaptive modelinverse technology for nonminimum phase system［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):428-433.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn