《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究*
作者:向立清,鞠锋,齐飞,等 日期:2019-05-28/span> 浏览:2012 查看PDF文档
用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究*向立清1,鞠锋1,2,齐飞1,王亚明1,华达人1,陈柏1*
(1.南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016;2.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027)
摘要:针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
关键词:连续体机器人;发动机原位检测;双芯柱;运动学模型;工作空间仿真中图分类号:TH113.2+2;TH122;TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2019)05-0464-07
本文引用格式:
向立清,鞠锋,齐飞,等.用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究[J].机电工程,2019,36(5):464-469,528.
友情链接