《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究*
作者:王宪伦,胡晓伟 日期:2019-05-28/span> 浏览:2053 查看PDF文档
基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究*
摘要:针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差模型计算出机器人的定位误差,然后将误差值进行了补偿,从而提高了机器人的运动精度;搭建了标定平台,通过自制的多孔标定板和探针等工具对多孔标定法的标定效果进行了实验研究,详细记录了实验数据,并将实验数据进行了处理和综合分析。研究结果表明:多孔标定法对该类型串联机器人的标定作用明显,有效地提高了机器人的定位精度,标定前后机器人的运动误差减小了数倍;该方法对该类型机器人的运动参数学标定具有极大的现实作用和意义,为机器人的进一步研究和应用奠定了良好的基础。
关键词:运动精度;运动学标定;多孔标定法;MDH误差模型中图分类号:TH113.2;TP242.2 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2019)05-0470-06
本文引用格式:
王宪伦,胡晓伟.基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究[J].机电工程,2019,36(5):470-474,500.
WANG Xianlun, HU Xiaowei. Kinematics calibration of series robots based on porous calibration method[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(5):470-474,500.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接