《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
基于RGBD相机的球体三维重建及定位方法研究*
作者:冯春,花省,王树磊,等 日期:2019-05-28/span> 浏览:2188 查看PDF文档
基于RGBD相机的球体三维重建及定位方法研究*
摘要:针对单个和多个球体识别和定位问题,采用一种利用RGBD相机进行三维重建的方法,对RGBD相机的标定、深度图像和彩色图像的配准、彩色三维点云的生成等进行了研究。提出了一种阈值分割结合随机采样一致性算法的定位方法,利用色彩阈值分割和深度阈值分割方法实现了背景分割,得到了整体的球体区域的点云数据;利用欧几里得点云分割方法将整体的球体区域分割成了独立的球体点云,并辅以基于曲面法线的阈值分割方法分离相接触球体的点云;采用随机采样一致性算法分别计算出了每个球体的参数,得到了球体的球心坐标、半径以及深度信息。研究结果表明:在不同光照条件下该方法具有较好的实时性和定位精度,在0.5 m~1.5 m的深度范围内,半径30 mm球体的半径平均测量误差为4 mm,球心坐标在x,y,z方向的平均偏差为1.3 mm、2.6 mm、1.4 mm,单帧图像处理平均时间约为1 s。
关键词:RGBD相机;三维重建;识别;定位;点云分割中图分类号:TP391 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2019)05-0549-06
本文引用格式:
冯春,花省,王树磊,等.基于RGBD相机的球体三维重建及定位方法研究[J].机电工程,2019,36(5):549-554.
FENG Chun, HUA Xing, WANG Shulei, et al. 3D reconstruction and positioning for spheres based on RGBD camera[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(5):549-554.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接