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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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建筑钻孔机器人的振动与控制研究*

作者:杨扬,陈柏,王尧尧 日期:2019-06-25/span> 浏览:1554 查看PDF文档

                                                                         建筑钻孔机器人的振动与控制研究*
                                                                               杨扬1,陈柏1*,王尧尧1,2
(1.南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016;2.浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027)




摘要:针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。

关键词:建筑机器人;动态前角;钻削力;时延估计

中图分类号:TH113.1;TH39;TP242                     文献标志码:A                   文章编号:1001-4551(2019)06-0596-06





本文引用格式:
杨扬,陈柏,王尧尧.建筑钻孔机器人的振动与控制研究[J].机电工程,2019,36(6):596-601.
YANG Yang, CHEN Bai, WANG Yaoyao. Vibration and control of building drilling robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(6):596-601.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn




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