建筑钻孔机器人的振动与控制研究*

作者：杨扬，陈柏，王尧尧 日期：2019-06-25/span> 浏览：1892 查看PDF文档

                                                                         建筑钻孔机器人的振动与控制研究*
                                                                               杨扬1，陈柏1*，王尧尧1,2
（1.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016；2.浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027）

摘要：针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题，对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论，并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量，从而减少了振动；利用拉格朗日动力学方法，建立了柔性关节的机器人系统；利用动态前角的方法，建立了钻削力模型；基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型；利用PD_TDC控制方法，对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明：该方法可以有效减小各关节转角的偏差，减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围，有效抑制振动，提高了孔的加工质量。

关键词：建筑机器人；动态前角；钻削力；时延估计

中图分类号：TH113.1；TH39；TP242                     文献标志码：A                   文章编号：1001-4551(2019)06-0596-06

本文引用格式：
杨扬，陈柏，王尧尧.建筑钻孔机器人的振动与控制研究［J］.机电工程，2019，36(6)：596-601.
YANG Yang, CHEN Bai, WANG Yaoyao. Vibration and control of building drilling robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(6):596-601.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn