仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究*

作者：黄伟，吴士林，程浩 日期：2019-07-16/span> 浏览：2755 查看PDF文档

                                                                  仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究*
                                                                             黄伟1，吴士林2，程浩3
（1.青海交通职业技术学院 机械工程系，青海 西宁 810028；2.北京航空航天大学 机器人研究所，北京 100191；3.浙江省机械工业情报研究所，浙江 杭州 310009）

摘要：针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题，对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析，提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型，提出了一种多模式运动模型。构建了爬壁机器人模型和样机，并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机；利用流体仿真软件FLUENT，确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系，以及稳定滑翔速度等参数；通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证。研究结果表明：滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性，实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整，维持滑翔过程的稳定性和有效性。

关键词：爬壁机器人；滑翔机器人；滑翔轨迹；波动步态

中图分类号：TH122；TP242                           文献标志码：A                        文章编号：1001-4551(2019)07-0761-05

本文引用格式：
黄伟，吴士林，程浩.仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究［J］.机电工程，2019，36(7)：761-765.
HUANG Wei, WU Shilin, CHENG Hao. Design and experiment on prototype of bionic climbing gliding robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):761-765.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn