绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究*

作者：田波，王尧尧，朱康武，等 日期：2019-08-20/span> 浏览：2493 查看PDF文档

                                                            绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究*
                                                            田波1，王尧尧1*，朱康武2，陈柏1，吴洪涛1
                         (1.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016；2.上海市航空控制技术研究所，上海 201109)

摘要：针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题，考虑绳的单向受力性，研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳，分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响；基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型，并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响；利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明：理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合，说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的；预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力，不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。

关键词：绳驱动；机械臂；动力学模型；牛顿欧拉公式；ADAMS仿真

中图分类号：TH122；TP242                       文献标志码：A                       文章编号：1001-4551(2019)08-0803-06

本文引用格式：
田波，王尧尧，朱康武,等.绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究［J］.机电工程，2019，36(8)：803-808.
TIAN Bo, WANG Yaoyao, ZHU Kangwu, et al. Dynamics modeling and ADAMS simulation of cabledriven manipulator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(8):803-808.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn