基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究

作者：陈立挺，聂晓根* 日期：2019-08-20/span> 浏览：1999 查看PDF文档

                                                            基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究
                                                                                     陈立挺，聂晓根*
                                                     （福州大学 机械工程及自动化学院，福建 福州 350108）

摘要：针对多类堆叠工件分类和提取三维位姿困难的问题，对随机摆放规则物体的机器识别、三维定位和自动抓取等方面进行了研究，采用一种基于MLP分类器的视觉算法实现了工件识别。利用识别结果选取合适的透视可变形模板匹配将堆叠工件与背景分离，结合双目视觉中的立体匹配、深度计算和坐标变换完成了三维位姿估计，通过Halcon和Visual Studio联合编程的方式，进行了工件识别定位抓取实验系统的软件开发，设计了实验平台，对矩形工件和圆柱体对象进行了位姿提取和抓取实验。实验结果表明：该系统具有较好的分类效果和较高的识别定位精度，可以满足机器人对工件的在线抓取需求。

关键词：多类堆叠工件；三维位姿；双目视觉；MLP；Halcon

中图分类号：TP242.6                             文献标志码：A                       文章编号：1001-4551(2019)08-0862-06

本文引用格式：
陈立挺，聂晓根.基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究［J］.机电工程，2019，36(8)：862-866,872.
CHEN Liting, NIE Xiaogen. Robot recognition, location and grabbing system based on binocular vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(8):862-866,872.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn