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四自由度SCARA机器人系统机构设计及运动学分析

作者：王海峰，尹彬，罗锐捷,等日期：2020-01-15/span> 浏览：2183 查看PDF文档

四自由度SCARA机器人系统机构设计及运动学分析*

王海峰，尹彬，罗锐捷，王新刚

（东北大学秦皇岛分校控制工程学院，河北秦皇岛 066004）

摘要：针对所在机器人实验室通用实验平台的要求，在SolidWorks环境中建立了4自由度SCARA机器人三维模型，并制造出了SCARA机器人机械本体，对SCARA机器人传动方案、机械结构设计和运动学分析等方面进行了研究。在此基础上,基于Monte Carlo法完成了机器人工作空间计算，基于D-H参数法建立了SCARA机器人运动学模型，分析了机器人正逆向运动学方程；最后对SCARA机器人进行了Matlab运动仿真分析，得到了各关节变量变化情况与仿真轨迹比较结果。研究结果表明：该4自由度SCARA机器人传动方案与机械结构设计的可行性和机器人运动学模型的正确性得到了验证，机器人末端执行器能准确经过给定采样点，关节变量变化与工作空间计算结果相符，对机器人通用实验平台的建立有着重要意义。
关键词：SCARA机器人；工作空间分析；运动学分析；Matlab仿真

中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)12-1320-05

本文引用格式：
王海峰，尹彬，罗锐捷,等.四自由度SCARA机器人系统机构设计及运动学分析［J］.机电工程，2019，36(12)：1320-1324.
WANG Haifeng, YIN Bin, LUO Ruijie, et al. Mechanism design and kinematics analysis of 4dof SCARA robot system［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(12):1320-1324.
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