《机电工程》杂志社科技期刊核心期刊论文投稿机电一体化机械、仪表电工自动化、计算机浙江大学主办

《机电工程》杂志，月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：陈晓
副主编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总经理：罗向阳
出版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号

在线杂志	当前位置：机电工程 >>在线杂志

双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究

作者：王振华，孟广耀，黄居鑫,等日期：2020-01-15/span> 浏览：1997 查看PDF文档

双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究*

王振华，孟广耀*，黄居鑫，郭彬，孙宏洁

（青岛理工大学机械与汽车工程学院，山东青岛 266520）

摘要：针对履带不可变形机器人越障性能差的问题，对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型，建立了其数学模型，将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素，研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性，通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性，得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件，进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明：双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力，任务完成度和执行效率高，越障过程机器人状态稳定。

关键词：履带可变形机器人；动态稳定性；质心分布；越障性能

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)12-1331-06

本文引用格式：
王振华，孟广耀，黄居鑫,等.双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究［J］.机电工程，2019，36(12)：1331-1336.
WANG Zhenhua, MENG Guangyao, HUANG Juxin, et al. Stability analysis of double pendulum arms transformable track robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(12):1331-1336.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn