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用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究

作者：张子超，王博文*，靳少卫日期：2020-03-31/span> 浏览：2430 查看PDF文档

用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究*
张子超，王博文*，靳少卫
（河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室，天津 300130）

摘要：针对智能机械手抓取物体时的滑动问题，为了给机械手提供滑动信号，利用铁镓合金（Galfenol）的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器。根据逆磁致伸缩效应、欧拉伯努利梁结构力学原理和胡克定理，建立了触觉传感器的摩擦力测试模型，利用该传感器进行了滑动检测，对采集的滑动信号作了离散小波变换，分析了不同抓取力下滑动信号的DWT细节系数，通过设置阈值为0.05来控制机械手抓取物体。实验结果表明：在偏置磁场为4.2 kA/m，施加的摩擦力为4 N时，传感器输出电压峰值为256 mV，灵敏度达到64 mV/N，将传感器安装在机械手上，可以为机械手提供稳定抓取的控制信号。
关键词：磁致伸缩；触觉传感器；滑动检测；离散小波变换

中图分类号：TP212.1 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2020)02-0216-05

本文引用格式：
张子超，王博文，靳少卫.用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究［J］.机电工程，2020，37(2)：216-220.
ZHANG Zi-chao, WANG Bo-wen, JIN Shao-wei. Design and research of magnetostrictive tactile sensor for robotic stable grab［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(2):216-220.
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