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基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究

作者:刘仁伟,徐晓辉,谢永权,等 日期:2020-08-05/span> 浏览:1254 查看PDF文档

基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究*

刘仁伟1,徐晓辉2,谢永权1,陈小弟1*,侯鹏1

(1.上海卫星装备研究所 上海 200240;2.上海航天技术研究院 上海 201109)


摘要:针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。

关键词:机械臂;力传感交互;柔顺调姿;卫星装配

中图分类号:TH161.7;TP249           文献标识码:A            文章编号:1001-4551(2020)05-0532-05
本文引用格式:

刘仁伟,徐晓辉,谢永权,等.基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究[J].机电工程,2020,37(5):532-536.

LIU Ren-wei, XU Xiao-hui, XIE Yong-quan, et al. Compliant assembly technology of satellite assisted by robot arm[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):532-536.
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