闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析*

作者：汪永明，马腾飞，韦强 日期：2020-08-06/span> 浏览：2089 查看PDF文档

闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析*

汪永明，马腾飞，韦强

（安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243032）

摘要：针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题，运用零力矩点理论，讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性，推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式。取占空比β=0.5，分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序；运用ADAMS仿真软件，建立了闭链式四足机器人的虚拟样机模型；基于对角小跑步态来规划步行腿主、副闭链的驱动函数，设置了相关仿真参数，进行了机器人运动仿真实验，获得了其机体质心、足端的位移曲线和速度曲线。研究结果表明：该闭链式四足机器人的移动速度约为0.85 m/s，上下起伏度约为3.6 mm，其在对角小跑步态下能够达到中等速度下的稳定行走运动，其对角步态下的足端轨迹的步长约为350 mm，步高约为80 mm，基本满足跨步需求。

关键词：闭链式四足机器人；对角小跑步态；倾翻角；步态规划；仿真分析

中图分类号：TH112；TP242          文献标识码：A          文章编号：1001-4551(2020)05-0553-06

本文引用格式：

汪永明，马腾飞，韦强.闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析［J］.机电工程，2020，37(5)：553-558.

WANG Yong-ming, MA Teng-fei, WEI Qiang. Diagonal trot gait planning and simulation analysis of closed chain quadruped robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):553-558.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn