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大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究*

作者:郭伟灿,郑慕林,凌张伟,等 日期:2020-08-06/span> 浏览:1520 查看PDF文档

大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究*

郭伟灿1,2,郑慕林1,2,凌张伟1,2,陈永贵1,2

(1.浙江省特种设备科学研究院,浙江 杭州 310020;
2.浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室,浙江 杭州 310020)


摘要:针对大型承压设备轮式爬壁机器人磁轮吸附力不足的问题,对爬壁机器人磁吸附结构进行了优化设计与实验研究。通过爬壁机器人受力状态及吸附力要求的物理分析,提出了磁轮与磁桥结构相结合的磁吸附方式;利用建立的有限元仿真模型,确定了最佳永磁体长度、高度、宽度等规格参数,并研究了磁桥与容器壁面空气间隙对爬壁机器人吸附力的影响;设计磁吸附力测试装置进行了实验,然后与有限元仿真结果进行了对比。研究结果表明:该磁桥结构能够为轮式爬壁机器人提供充足的吸附力,能避免机器人爬行过程中出现的向上爬行打滑和横向爬行侧滑问题。

关键词:爬壁机器人;磁桥;吸附力;结构设计

中图分类号:TP242               文献标识码:A           文章编号:1001-4551(2020)05-0588-05

本文引用格式:

郭伟灿,郑慕林,凌张伟,等.大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究[J].机电工程,2020,37(5):588-592.

GUO Wei-can, ZHENG Mu-lin, LING Zhang-wei, et al. Design and experimental research of magnetic bridge on large pressure equipment wall-climbing robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):588-592.
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