一种六自由度机械臂的振动特性研究*

作者：梅阳寒，张锐豪，张文龙，等 日期：2020-08-10/span> 浏览：2173 查看PDF文档

一种六自由度机械臂的振动特性研究*
梅阳寒1，张锐豪1，张文龙2，刘志伟1，刘梓苗1
（1.东莞职业技术学院 机电工程学院，广东 东莞 523808；
2.广东省东莞市质量监督检测中心，广东 东莞 523808）

摘要：针对某新型六自由度机械臂末端在工作过程中出现严重抖动的问题，研究了机械臂各运动关节和本体对末端振动特性的影响。构建了机械臂刚柔耦合动力学简化模型，仿真得到了本体在不同工作姿态下的固有频率特性，并结合机械振动测试理论，建立了基于激励+单体+本体+末端振动的路径传递模型；提出了一种机械臂本体固有频率测试和单轴工作模式振动测试相结合的模态试验方法，应用AVANT MI-7008动态频谱分析测试仪，提取了各轴启停时的的振动频率和机械臂本体的一二阶固有频率，获得了机械臂各关节避开共振频率范围。研究结果表明：模态测试获得固有频率和MATLAB仿真结果基本吻合，验证了方案的可行性；为提高机械臂末端定位精度和稳定性提供了一种有效的分析手段。
关键词：固有频率特性；模态测试；振动特性；机械臂本体；六自由度
中图分类号：TH113.1；TP242文献标识码：A文章编号：1001-4551(2020)06-0671-06

本文引用格式：
梅阳寒，张锐豪，张文龙,等.一种六自由度机械臂的振动特性研究［J］.机电工程，2020，37(6)：671-676.
MEI Yang-han, ZHANG Rui-hao, ZHANG Wen-long, et al. Vibration characteristics of a 6-DOF manipulator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(6):671-676.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn