变刚度电液力系统主导极点模型自适应控制研究

作者：李朝朝1，金晓宏1,2*，王坤2，张绍峰2 日期：2020-09-22/span> 浏览：2140 查看PDF文档

变刚度电液力系统主导极点模型自适应控制研究*
李朝朝1，金晓宏1,2*，王坤2，张绍峰2
(1.武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室，湖北 武汉 430081；
2.武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室，湖北 武汉 430081)

摘要：针对位置扰动型被动式电液力系统中负载刚度变化会导致系统不稳定、控制精度差等问题，提出了一种基于主导极点参考模型的自适应控制策略。首先建立了位置扰动型被动式电液力系统数学模型，分析了负载刚度变化对系统动态特性的影响；然后根据系统性能指标设计出了一种基于主导极点且满足严格正实、稳定最小相位系统要求的理想参考模型，并依据Narendra稳定自适应控制器方案设计了模型参考自适应控制器；最后借助MATLAB/Simulink软件对所设计控制器进行了仿真研究。研究结果表明：主导极点模型自适应控制器能够有效抑制负载刚度变化对系统动态特性的影响，使系统在20.7 ms内快速跟踪指令信号且具有极佳的一致性，同时自适应系统在14 Hz时幅值误差为0.005%，相位滞后9.58°，拓展了系统频宽。
关键词：负载刚度；位置扰动；电液力系统；主导极点参考模型；模型参考自适应控制
中图分类号：TH137.9        文献标识码：A       文章编号：1001-4551(2020)07-0764-06

本文引用格式：
李朝朝，金晓宏，王坤,等.变刚度电液力系统主导极点模型自适应控制研究［J］.机电工程，2020，37(7)：764-769.
LI Zhao-zhao, JIN Xiao-hong, WANG Kun, et al. Load stiffness adaptive control of electro-hydraulic force system based on dominant pole reference model［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(7):764-769.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn