机器人钣金折弯系统仿真平台设计*

作者：朱家豪,游有鹏*,王鹏宇 日期：2020-10-21/span> 浏览：3844 查看PDF文档

机器人钣金折弯系统仿真平台设计*
朱家豪,游有鹏*,王鹏宇
(南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016)

摘要:现有钣金折弯加工机器人采用示教编程,针对其效率低、占用设备时间长的问题,对机器人钣金折弯系统仿真平台进行了设计与构建。基于对系统各组成单元的参数配置和局部坐标系定义,完成了参数化导入和定位,实现了系统仿真平台的环境构建;通过对钣金折弯任务状态下机器人操作末端位姿和任务目标位姿的数学模型分析,建立了机器人末端位姿和任务目标位姿的关系,生成了折弯操作时机器人末端的任务目标位姿;通过机器人运动仿真模块生成关节角度,选取试验钣金件对该平台进行了仿真试验。研究结果表明:该仿真平台能正确生成机器人执行不同钣金加工操作任务的目标位姿,并实现加工仿真,可为面向钣金折弯工艺的机器人离线编程系统研究提供借鉴。
关键词:钣金折弯;离线编程;操作末端位姿;任务目标位姿;仿真平台
中图分类号:TH39;TP391.9         文献标识码:A       文章编号:1001-4551(2020)08-0972-05

本文引用格式:
朱家豪,游有鹏,王鹏宇.机器人钣金折弯系统仿真平台设计［J］.机电工程,2020,37(8):972-976.
ZHU Jia-hao, YOU You-peng, WANG Peng-yu. Design of simulation platform for robot sheet metal bending system［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(8):972-976.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn