基于平滑反射运动的工业机器人多变量时间最优轨迹规划研究*

作者：刘兰兰1,邱磊2 日期：2020-10-21/span> 浏览：1465 查看PDF文档

基于平滑反射运动的工业机器人多变量时间最优轨迹规划研究*
刘兰兰1,邱磊2
(1.江西制造职业技术学院 机械工程系,江西 南昌 330095;2.宁波工程学院 机械工程学院,浙江 宁波 315336)

摘要:针对如何提升高精度装配工业机器人工作效率的问题,设计了一种基于平滑反射运动的工业机器人多变量时间最优轨迹规划方法,该方法可有效适用于健康和退化状态。研究了工业关节型机器人的运动链,并根据精确装配任务的要求和机械人各关节的性能,采用了新颖的多变量优化方法,将任意特定路径的执行时间缩到最短;采用异步方式调整了加速时间,实现了执行效率的优化;在光电子行业的模块化6自由度(DoF)机器人上进行了具体测试。实验结果表明:相比于其他最优执行运动规划方法,该方法将机器人执行轨迹的速度提高39%,即使在退化关节模式下仍具有较好的优化性能。
关键词:轨迹规划;工业机器人;时间最优;多变量优化
中图分类号:TH16;TP242          文献标识码:A      文章编号:1001-4551(2020)08-0983-06

本文引用格式:
刘兰兰,邱磊.基于平滑反射运动的工业机器人多变量时间最优轨迹规划研究［J］.机电工程,2020,37(8):983-988.
LIU Lan-lan, QIU Lei. Research on multivariable time optimal trajectory planning of industrial robot based on smooth reflection motion［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(8):983-988.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn