《机电工程》杂志,月刊( 详细... )
中国标准连续出版物号: ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位:浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编:陈 晓
副 主 编:唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理:罗向阳
出 版:浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址:杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel:+86-571-87041360、87239525
E-mail:meem_contribute@163.com
国外发行:中国国际图书贸易总公司
订阅:全国各地邮局 国外代号:M3135
国内发行:浙江省报刊发行局
邮发代号:32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号
在线杂志 |
当前位置: 机电工程 >>在线杂志 |
一种丝驱连续体手术机械臂的设计及其运动学分析
作者:卢佳佳1,2,冯显英1,2*,.... 日期:2020-11-18/span> 浏览:1715 查看PDF文档
一种丝驱连续体手术机械臂的设计及其运动学分析*
卢佳佳1,2,冯显英1,2*,杜付鑫1,2,岳明君1,2,屈梁成1
(1.山东大学 机械工程学院,山东 济南 250061;2.山东大学 高效洁净机械制造教育部重点试验室,山东 济南 250061)
摘要:针对现有的连续体机械臂及其运动学模型无法得到运动学解析解的问题,设计了一种具有两个弯曲自由度的丝驱动连续体机械臂原型,并对其正逆运动问题进行了研究。基于分段常曲率假设,结合DH法建立了连续体机械臂的正运动学模型,推导出了驱动丝长度到机械臂末端位置的映射关系,得到了正运动学解析解;通过提取机械臂骨干曲线,利用几何分析法建立了连续体机械臂逆运动学模型,推导出了机械臂末端位置到驱动丝长度的映射关系,并得到了部分逆运动学解析解;最后,通过实验对所提出运动学模型的有效性进行了验证。研究结果表明:所提出运动学模型的平均位置误差不超过2.56 mm,约占机械臂总长度的2.57%,能够很好地用于连续体机械臂末端位置控制。
关键词:连续体机械臂;运动学分析;分段常曲率;解析解
中图分类号:TH122;TP242 文献标识码:A 文章编号:1001-4551(2020)09-1051-06
本文引用格式:
卢佳佳,冯显英,杜付鑫,等.一种丝驱连续体手术机械臂的设计及其运动学分析[J].机电工程,2020,37(9):1051-1056.
LU Jia-jia, FENG Xian-ying, DU Fu-xin, et al. Design and kinematics analysis of a tendon-driven surgical continuum arm[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(9):1051-1056.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
友情链接