码垛机器人关节结构的有限元分析及优化研究

作者：徐金章，王延飞 日期：2020-11-18/span> 浏览：2203 查看PDF文档

码垛机器人关节结构的有限元分析及优化研究*
徐金章，王延飞
（泰安技师学院 机械工程系，山东 泰安 271000）

摘要:针对大负载码垛机器人关节传动精度的问题，对四关节码垛机器人第二轴关节传动结构中起传递扭矩作用的齿轮轴进行了研究。对机器人装配过程中影响工业机器人运行精度的潜在因素进行了归纳，提出了改善齿轮轴受力情况的改进方法，降低了工业机器人在运行过程中齿轮轴与RV减速机之间产生预压力的可能性；利用SolidWorks软件建立机器人三维模型，采用ANSYS、ADAMS软件对机器人第二轴关节传动结构进行了分析；增设了轴承用于齿轮轴导向与支撑，并进行了仿真分析，对改进后的样机进行了重复定位精度测试。研究及测试结果表明：改进后的结构可改善齿轮轴的受力情况，减少因装配工艺、零部件误差等因素对机器人运行精度的影响，对关节型机器人的结构设计具有一定的借鉴意义。
关键词:码垛机器人；齿轮轴；ANSYS；ADAMS；仿真
中图分类号:TH132；TP242           文献标识码:A           文章编号:1001-4551(2020)09-1089-05

本文引用格式:
徐金章，王延飞.码垛机器人关节结构的有限元分析及优化研究［J］.机电工程,2020,37(9):1089-1093.
XU Jin-zhang, WANG Yan-fei. Finite element analysis and optimization for articular structure of palletizing robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(9):1089-1093.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn