基于联合仿真的桥式起重机吊重动态特性分析与消摆控制研究

作者：刘春桐，李卫华，何祯鑫，等 日期：2021-05-20/span> 浏览：1933 查看PDF文档

基于联合仿真的桥式起重机吊重动态特性分析与消摆控制研究

刘春桐，李卫华，何祯鑫，王欣,何春平
（火箭军工程大学 导弹工程学院，陕西 西安 710025）

摘要:针对桥式起重机工作过程中存在的因负载摆动，而导致工作效率低、安全风险大的问题，为了掌握影响摆角的关键因素，通过MATLAB/Simulink、SolidWorks和ADAMS软件联合仿真，对吊重系统进行了动态特性分析，得出了初始摆角、绳长变化、运行速度等对摆角变化的影响因素。为安全平稳控制桥吊，设计了基于模糊自适应的PID控制器；基于模糊自适应控制的联合仿真，对比和分析了所设计控制器与常规PID控制器在系统摆角抑制上的效果；为进一步检验设计控制器的消摆效果，按照桥式起重机真实结构，搭建了桥吊防摆控制实验平台，对其进行了验证。研究结果表明：所设计的控制器在位置控制和摆角控制上均较常规PID控制提前4 s，控制精度和鲁棒性也较常规PID有所提升。
关键词:联合仿真；桥式起重机桥吊；PID控制器；模糊自适应控制；消摆控制
中图分类号:TH215；TP273.5        文献标识码:A          文章编号:1001-4551(2021)03-0356-07

本文引用格式:
刘春桐，李卫华，何祯鑫,等.基于联合仿真的桥式起重机吊重动态特性分析与消摆控制研究［J］.机电工程,2021,38(3):356-362.
LIU Chun-tong, LI Wei-hua, HE Zhen-xin, et al. Dynamic characteristics analysis and anti-swing control of bridge crane based on co-simulation［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(3):356-362.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn