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电动静液作动器的高精度力反馈估计研究

作者：冯洪高1，张赤斌2 日期：2021-06-23/span> 浏览：1889 查看PDF文档

电动静液作动器的高精度力反馈估计研究*

冯洪高1，张赤斌2

（1.南京铁道职业技术学院供电与工程学院，江苏南京 210031;2.东南大学机械工程学院，江苏南京 210096)

摘要:静摩擦、齿隙和漏油会降低电动静液作动器反向驱动的性能，针对这一问题，对EHA模型进行了研究，提出了一种基于3种控制器组合的高精度力反馈估计方法。首先，通过使用反馈调制器来补偿静摩擦，并使用齿隙和漏油补偿器(不需要任何模型)来抑制电机侧和负载侧的相对速度；然后，提出了一种由压力传感器和编码器组成的力反馈观测器；最后，在由液压作动器和1自由度机械臂组成的实验装置上进行了实际测试。研究结果表明：相比于传统压力传感器，所提力反馈观测器获得的反作用扭矩均方根误差可降低3.34 N·m，可以十分精确地估计力反馈。

关键词:电动静液作动器；力反馈估计；静摩擦补偿；齿隙补偿；漏油补偿

中图分类号:TH137；TP242

文献标识码:A文章编号:1001-4551(2021)04-0458-06

本文引用格式:
冯洪高，张赤斌.电动静液作动器的高精度力反馈估计研究［J］.机电工程,2021,38(4):458-463.
FENG Hong-gao, ZHANG Chi-bin. High precision force feedback estimation on electro-hydrostatic actuator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(4):458-463.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn