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电动静液作动器的高精度力反馈估计研究

作者:冯洪高1,张赤斌2 日期:2021-06-23/span> 浏览:1146 查看PDF文档

电动静液作动器的高精度力反馈估计研究*

冯洪高1,张赤斌2

(1.南京铁道职业技术学院 供电与工程学院,江苏 南京 210031;2.东南大学 机械工程学院,江苏 南京 210096)


摘要:静摩擦、齿隙和漏油会降低电动静液作动器反向驱动的性能,针对这一问题,对EHA模型进行了研究,提出了一种基于3种控制器组合的高精度力反馈估计方法。首先,通过使用反馈调制器来补偿静摩擦,并使用齿隙和漏油补偿器(不需要任何模型)来抑制电机侧和负载侧的相对速度;然后,提出了一种由压力传感器和编码器组成的力反馈观测器;最后,在由液压作动器和1自由度机械臂组成的实验装置上进行了实际测试。研究结果表明:相比于传统压力传感器,所提力反馈观测器获得的反作用扭矩均方根误差可降低3.34 N·m,可以十分精确地估计力反馈。

关键词:电动静液作动器;力反馈估计;静摩擦补偿;齿隙补偿;漏油补偿

中图分类号:TH137;TP242

文献标识码:A文章编号:1001-4551(2021)04-0458-06

本文引用格式:
冯洪高,张赤斌.电动静液作动器的高精度力反馈估计研究[J].机电工程,2021,38(4):458-463.
FENG Hong-gao, ZHANG Chi-bin. High precision force feedback estimation on electro-hydrostatic actuator[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(4):458-463.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn



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