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3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析

作者：倪仕全,田大鹏日期：2021-09-23/span> 浏览：1493 查看PDF文档

3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析*

倪仕全1,2,田大鹏1,2*

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033;2.中国科学院大学,北京 100049)

摘要:针对3-PRS并联机构动力学惯量耦合特性的问题,在关节空间中建立了机构的动力学模型,对机构主动支链之间存在的惯量耦合进行了研究。首先,给出了机构的运动学模型,针对动平台广义位姿、速度、加速度存在耦合的问题,分别通过约束方程、一阶影响系数矩阵、二阶影响系数矩阵,对其进行了解耦,并建立了各支链与动平台末端速度、加速度的映射关系,对机构运动学进行了仿真验证;其次,采用虚功原理建立了机构的动力学模型,并进行了仿真验证;然后,建立了机构在关节空间的动力学模型;最后,在机构的工作空间内,研究了惯量耦合特性评价指标随机构运动的分布规律。研究结果表明:在机构的工作空间内,在一定程度上,通过合理规划机构的运动范围,可以减小并联机构主动支链间的动力学惯量耦合强度。

关键词:3-PRS并联机构;解耦;动力学模型;惯量耦合特性

中图分类号:TH112;TP391.9 文献标识码:A 文章编号:1001-4551(2021)07-0815-07

本文引用格式:

倪仕全,田大鹏.3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析［J］.机电工程,2021,38(7):815-821.

NI Shi-quan, TIAN Da-peng. Dynamic inertia coupling characteristics analysis of 3-PRS parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(7):815-821.
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