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基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略

作者:贺道坤 日期:2022-08-17/span> 浏览:314 查看PDF文档

基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略*
贺道坤

(南京信息职业技术学院 智能制造学院,江苏 南京 210023)


摘要:针对浅深度插入装配机械臂难以操控的问题,提出了一种基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略。首先,对浅深度插入操作进行了分析,通过采集人工操作数据,获得了力控的参数;其次,基于实测的人工操作数据,识别了力控参数的时序数据,并采用阻尼控制律对人工操作过程进行了建模;然后,利用隐马尔可夫模型对力控参数的时间序列数据进行了建模,得到了适用于机械臂浅深度插入的控制策略(该策略以隐马尔可夫模型在各个状态下的符号输出概率表示);最后,在多种应用场景中,采用UR10 6自由度机械臂分别开展了机械臂浅深度插入实验。研究结果表明:在机械臂装配过程中,采用该策略能够精准获得人工操作过程的阻尼控制参数情况,得到隐马尔可夫相对于各控制参数的标准差均值分布,从而实现其对多种应用场景的自如操控,这将对机械臂浅深度插入装配的自主执行提供有效的理论基础。

关键词:机械零件装配;机械臂自动化装配;控制策略;浅深度插入;隐马尔可夫过程

中图分类号:TH164;TP241文献标识码:A文章编号:1001-4551(2022)06-0854-08


本文引用格式:

贺道坤.基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略[J].机电工程,2022,39(6):854-861.

HE Dao-kun.Shallow-depth insertion control strategy of mechanical arm based on hidden Markov[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2022,39(6):854-861.


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