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被动式电液力系统反步控制算法的简化研究

作者:张绍峰,金晓宏,周园,等. 日期:2022-09-22/span> 浏览:124 查看PDF文档

被动式电液力系统反步控制算法的简化研究*
张绍峰1,金晓宏1,2*,周园2,黄浩2

(1.武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081;
2.武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430081)


摘要:被动式电液力加载系统在精度、多余力和大质量负载等方面存在一定的问题,为此,提出了一种针对反步控制器的简化方法。首先,利用反步控制算法抑制了多余力,分析了控制信号的结构组成和阶数;然后,阐述了负载质量对控制信号的影响,计算了组成控制信号各项的数量级,并分析了其占比权重;最后,忽略了控制信号结构中数量级很小的部分,以此来简化反步控制器,采用李雅普诺夫稳定性理论对简化后的反步控制器的有效性及系统的稳定性进行了验证,并用MATLAB/Simulink检验了控制策略的有效性及控制性能。研究结果表明:被动式电液力系统存在位置干扰的情况下,在加入简化后的反步控制器后,对其输入不同的指令信号,系统能表现出良好的跟踪性能(在10Hz时,输出力在31ms内可快速跟踪指令信号,且稳态误差仅0.94%);简化后的反步控制器结构简单,在工程上更易于实现,且在含有一定质量负载的场合下能有效抑制多余力;相比于传统控制器,其效果更佳、跟踪指令信号速度更快。

关键词:被动式电液力系统;李雅普诺夫;反步控制器;多余力;大质量负载;位置干扰;跟踪性能

中图分类号:TH137.9文献标识码:A文章编号:1001-4551(2022)07-0927-08

本文引用格式:

张绍峰,金晓宏,周园,等.被动式电液力系统反步控制算法的简化研究[J].机电工程,2022,39(7):927-934.

ZHANG Shao-feng, JIN Xiao-hong, ZHOU Yuan, et al. Simplification of backstepping control algorithm for passive electro hydraulic system[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2022,39(7):927-934.



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