果园绿篱修剪机械手的设计与研究

作者：黄金永,郑晓峰,娄岳海,等. 日期：2024-08-30/span> 浏览：18 查看PDF文档

摘要:为了解决果园绿篱修剪工具自动化程度低、修剪作业劳动强度大、工作效率低等问题,根据果园绿篱修剪作业要求,设计了一款实用的由液压驱动的四自由度修剪机械手,并确定了机械手各关节的运动范围。首先,基于标准的DH参数法建立了机械手各连杆的坐标系,对机械手的正、逆运动学进行了求解;然后,利用MATLAB Robotics Toolbox建立了机械手运动学模型,对机械手正、逆运动学,机械手修剪绿篱顶面、侧面时各关节的运动轨迹,机械手各关节的角位移、角速度和角加速度曲线进行了仿真验证;之后,采用Monte Carlo法对机械手的工作空间进行了仿真分析,得到了机械手工作空间三维云图及平面云图;最后,试制实物样机进行了实验验证。研究结果表明:机械手正、逆运动学求解正确,所设计的机械手末端执行器完全能够到达所需修剪的目标位置。修剪机样机实验效果与预期相符,机械手工作时各关节运行平稳、修剪效率高、效果良好,能够满足对中、高绿篱自动修剪的要求,大大降低了修剪作业的劳动强度。

关键词:绿篱;四自由度;液压驱动机械手;运动学分析;MATLAB仿真;Monte Carlo法

中图分类号:TH122;TP241.3文献标识码:A文章编号:1001-4551(2024)08-1508-09


本文引用格式:

黄金永,郑晓峰,娄岳海,等.果园绿篱修剪机械手的设计与研究［J］.机电工程,2024,41(8):1058-1516.

HUANG Jinyong, ZHENG Xiaofeng, LOU Yuehai, et al. Design and research of orchard hedge trimmer manipulator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2024,41(8):1058-1516.