基于六足探测机器人的自动避障控制

作者：魏春莉,李强 日期：2008-02-25/span> 浏览：3813 查看PDF文档

基于六足探测机器人的自动避障控制

魏春莉,李强
(内蒙古工业大学 机械工程学院,内蒙古 呼和浩特 010051）

摘要：为了实现六足机器人在探测领域中自动避障的目的，通过分析主要论述了六足机器人的步态分析、路径规划、控制方案和算法。该系统采用PBASIC语言编程开发，并将该系统在自行装配的六足机器人上进行了多次试验与调试。试验结果表明，该方法是可行的，且适应性强、抗干扰能力好，具有良好的可扩展性。
关键词：六足探测机器人;路径规划;控制方案;控制算法
中图分类号：TP216文献标识码：A文章编号：1001-4551(2008)01-0040-04

Control of avoiding obstacles automatically based on sixleg detecting robot
WEI Chunli, LI Qiang
（College of Mechanical Engineering, Inner Mongolia University of Technology, Hohhot 010051, China）
Abstract: With the purpose of realization of the sixleg robot that used in detecting fields avoid obstacles of the path automatically, the sixleg robots walking status analyse, path plan, control mode and mathematical algorithm were mainly talked about. The PBASIC was used as the software platform and adjusted in sixleg walking robots during experiments, the result show that the system is feasible, good adaptability and antidisturbance capability and extensibility.
Key words: sixleg robot; path plan; control mode; mathematical algorithm
参考文献(Reference):
［1］张国良.模糊控制及其Matlab应用［M］.西安:西安交通大学出版社，2002.
［2］徐小云,颜国正,丁国清.六足微型仿生机器人及其控制系统的研究［J］.计算机工程,2002,28(11):81-83.
［3］顾国昌,张巧荣.移动机器人分层路径规划方法研究［J］.哈尔滨工程大学学报,2001,22(5):30-34.
［4］艾海舟,张跋.移动机器人路径规划系统［J］.模式识别与人工智能,1991,4(1):51-57.
［5］NAPOLEON, NAKAURA S, SAMPEI M. Balance Control Analysis of Humanoid Robot based on ZMP Feedback Control［C］//Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2002:2437-2442.
［6］BASAGNI S, PEREIOLI C. Multihop Scatternet Formation for Bluetoothnetworks［C］. IEEE Vehicular Technology Conference,2002:424-428.